123 _beta_innov_var = (R_BETA - (SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7])*(
P[22][4]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) -
P[4][4]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) +
P[5][4]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) -
P[23][4]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) +
P[0][4]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) +
P[1][4]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) +
P[2][4]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) -
P[3][4]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) +
P[6][4]*(SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0
f*q0*q2 - 2.0
f*q1*q3))) + (SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7])*(
P[22][22]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) -
P[4][22]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) +
P[5][22]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) -
P[23][22]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) +
P[0][22]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) +
P[1][22]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) +
P[2][22]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) -
P[3][22]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) +
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f*q0*q2 - 2.0
f*q1*q3))) + (SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2))*(
P[22][5]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) -
P[4][5]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) +
P[5][5]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) -
P[23][5]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) +
P[0][5]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) +
P[1][5]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) +
P[2][5]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) -
P[3][5]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) +
P[6][5]*(SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0
f*q0*q2 - 2.0
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P[22][23]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) -
P[4][23]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) +
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P[23][23]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) +
P[0][23]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) +
P[1][23]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) +
P[2][23]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) -
P[3][23]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) +
P[6][23]*(SH_BETA[5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2.0
f*q0*q2 - 2.0
f*q1*q3))) + (SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9])*(
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P[0][0]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) +
P[1][0]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) +
P[2][0]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) -
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P[22][1]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) -
P[4][1]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) +
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P[0][1]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) +
P[1][1]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) +
P[2][1]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) -
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P[23][2]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0
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P[0][2]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) +
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P[2][2]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[11] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[10]) -
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P[22][3]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) -
P[4][3]*(SH_BETA[5]*(SH_BETA[12] - 2.0f*q1*q2) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[7]) +
P[5][3]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) -
P[23][3]*(SH_BETA[6] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(SH_BETA[12] + 2.0f*q1*q2)) +
P[0][3]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[8] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[9]) +
P[1][3]*(SH_BETA[5]*SH_BETA[10] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[11]) +
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f*q0*q2 - 2.0
f*q1*q3))*(
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